一种3自由度并联机器人可达工作空间姿态分布研究

被引：4

作者：

程祥

黄玉美

高峰

杨新刚

机构：

[1] 西安理工大学机械与精密仪器学院

[2] 西安理工大学机械与精密仪器学院西安

[3] 西安

来源：

关键词：

可达工作空间; 姿态分布; 曲面切割;

D O I：

10.13952/j.cnki.jofmdr.2005.05.005

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

应用数值解法求解了一种三自由度并联机器人的可达工作空间,在分析可达工作空间的基础上,得出此并联机器人可达工作空间的姿态分布可以由ZC值处于工作空间中部时所得到的可达工作空间曲面的姿态分布代表的结论。然后提出一种可达工作空间曲面切割方法,通过分析切割曲面所得曲线的特征,求解出可达工作空间的姿态分布。

引用

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