用遗传算法解具有给定工作空间的并联机构综合问题

提出一种利用遗传算法求解 6自由度空间并联机器人机构综合问题的新方法。该机构的工作空间必须包含预先给定的且具有一定姿态能力的工作空间。为了描述具有一定姿态能力的工作空间 ,给出了一种简单有效的搜索算法。该法考虑了连杆长度限制、铰链转角限制和连杆干涉。算例表明结构参数可得到有效地优化 ,从而获得紧凑的机器人机构。