未找到相关数据
虚拟匹配单元对力觉交互系统性能影响分析
被引：1
作者：
罗杨宇
王党校
张玉茹
机构：
[1] 北京航空航天大学机械工程及自动化学院
[2] 北京航空航天大学机械工程及自动化学院 北京
[3] 北京
来源：
关键词：
自动控制;
稳定性;
力觉交互;
虚拟匹配;
双端口;
透明性;
D O I：
10.13700/j.bh.1001-5965.2004.07.012
中图分类号：
TP391.9 [计算机仿真];
学科分类号：
080203 ;
摘要：
讨论虚拟现实力觉交互系统中 ,阻抗再现方式下虚拟匹配单元对系统稳定性和透明性的影响 .对不同的虚拟环境 ,根据弹簧单元和阻尼单元的不同物理性质 ,将其与虚拟环境串联或并联 ,作为连接操作端与虚拟端的双端口系统 ;对于单自由度力觉交互系统 ,当虚拟环境驱动点为弹簧元素时 ,以串联弹簧单元和串联阻尼单元为例 ,通过对附加虚拟匹配单元后的系统性能评价 ,及与原系统的比较 ,分析了虚拟匹配单元对系统性能尤其是稳定性的影响 ,仿真和分析结果吻合较好 .在力觉交互控制系统设计中 ,可根据需要选择不同的虚拟匹配单元以提高系统的稳定性
引用
收藏
页码：631 / 634
页数：4
相关论文