新型基于6-PSS三维平台机构的并联微动机器人

被引：10

作者：

金振林

高峰

机构：

[1] 燕山大学机械工程学院,河北工业大学秦皇岛,天津

来源：

仪器仪表学报 | 2001年 / 06期

基金：

天津市自然科学基金;

关键词：

微动机器人; 6-PSS并联三维平台机构; 并联机构; 各项同性;

D O I：

10.19650/j.cnki.cjsi.2001.06.005

中图分类号：

TP249 [应用];

学科分类号：

摘要：

提出一种新颖的基于 6 - PSS并联三维平台机构的微动机器人并介绍其结构布局特点 ,应用 Jacobian矩阵和力 Jacobian矩阵的子阵 ,分别对其线速度与角速度和力与力矩的各项同性进行了分析计算 ,并建立显式的微位移正解和反解方程 ,为其设计和使用提供理论依据。分析计算结果表明 ,该微动机器人算法与控制简单 ,微位移解耦和速度与力各向同性 ,具有最佳的运动和力传递性能。

引用

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