空间六自由度多关节机器人连续工作容积仿真的研究

被引：9

作者：

姜英

陈宗毅

顾玉娜

机构：

[1] 大连理工大学工程训练中心

来源：

组合机床与自动化加工技术 | 2007年 / 06期

关键词：

六自由度多关节机器人; 工业机器人; 计算机仿真; 机器人工作容积;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

文章以瑞典ABB公司生产的IRB140型小型工业机器人为例,对空间六自由度多关节机器人进行了运动学分析,建立了该类型机器人的运动学模型,提出了空间六自由度多关节机器人连续工作容积的仿真算法,并根据此算法生成了该机器人的连续工作容积图,这对机器人动力学、机器人避障、微机控制和机器人教学等方面的研究有重要的参考价值。

引用

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