使用多尺度光流法进行探月飞行器自主视觉导航

被引：4

作者：

介鸣

黄显林

卢鸿谦

机构：

[1] 哈尔滨工业大学航天学院

来源：

传感技术学报 | 2007年 / 11期

关键词：

视觉导航; 多尺度光流法; 运动估计;

D O I：

暂无

中图分类号：

V476.3 [月球探测器];

学科分类号：

摘要：

针对探月飞行器在接近、下降、着陆阶段所要完成的精确导航任务,提出了一种基于多尺度光流法进行探月飞行器的自主视觉导航的方法.在探月飞行器的下落过程中,由于与探月飞行器固联CCD所拍摄的图像在相邻时刻之间的相对运动较大,因而传统的光流计算方法无法同时满足精度和鲁棒性的要求.本文引入了一种在图像小波金字塔的基础上多尺度光流法,在图像间相对运动较大的情况下实现了对特征点的跟踪.最后,利用鲁棒最小二乘方法,估计出探测器在下落过程中不同时刻之间的相对刚体运动参数.仿真结果表明该方法快速、有效的完成探月飞行器的自主视觉导航任务.

引用

页码：2508 / 2512

页数：5