利用修正罗德里格参数进行飞行器姿态估计

被引：12

作者：

程杨

杨涤

崔祜涛

机构：

[1] 哈尔滨工业大学航天工程与力学系

[2] 哈尔滨工业大学航天工程与力学系黑龙江哈尔滨

[3] 黑龙江哈尔滨

来源：

飞行力学 | 2002年 / 04期

关键词：

修正罗德里格参数; 奇异性; 扩展卡尔曼滤波; 马尔可夫过程;

D O I：

10.13645/j.cnki.f.d.2002.04.005

中图分类号：

V212 [飞行力学];

学科分类号：

08 ; 0825 ;

摘要：

给出了一种利用修正罗德里格参数 (Modified Rodrigues Parameters)进行姿态估计的算法。该算法用于利用矢量观测的无陀螺姿态和姿态角速度的确定 ,采用切换方法处理了修正罗德里格参数的奇异性问题 ,修正罗德里格参数的误差定义为从估计姿态到真实姿态的旋转。根据姿态误差运动方程 ,用扩展卡尔曼滤波方法设计了姿态和姿态角速度估计器 ,用数值算例验证了算法的可行性。

引用

页码：18 / 21+26 +26

页数：5

共 7 条

[1]

Spacecraft attitude rate estimation using vector -aided GPS observations. Oshman Y,Markley F L. IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems . 1999

[2]

Sequential attitude and attitude rate estimation using integrated-rate parameters. Oshman Y,Markley F L. Journal of Guidance Control and Dynamics . 1999

[3]

A survey of attitude representations. Shuster M D. Journal of the Astronautical Sciences . 1993

[4]

Third-order minimal -parameter solution of the orthogonal matrix differential equation. Ronen M,Oshman Y. Journal of Guidance Control and Dynamics . 1997

[5]

Estimation of Rodrigues parameters from vector observations. Idan M. IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems . 1996

[6]

Stereographic orientation parameters for attitude determination dynamics: a generalization of the Rodrigues parameters. Schaub H,Junkins J L. Journal of the Astronautical Sciences . 1996

[7]

Sequential gyroless attitude and attitude-rate estimation from vector observations. Oshman Y,Markley F L. Acta Astronautica . 2000

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