基于CMAC神经网络的智能助行机器人在线学习控制(英文)

为了使老年人能够独立、安全、舒适地行走于户外环境,针对自行开发的智能助行机器人ZJU Walker,提出一种基于CMAC神经网络的在线学习控制算法。CMAC神经网络模拟人的小脑结构,具有学习速度快、结构简单等特点。采用CMAC神经网络对用户的行走习惯进行关联记忆和在线学习,并理解用户的行走意图。实验结果验证了所提方法的有效性,使助行机器人更加易于使用,提高了用户在使用过程中的舒适度。