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基于SQP算法的7000m载人潜水器有约束非线性控制分配研究
被引：7
作者：
俞建成
张艾群
王晓辉
机构：
[1] 中国科学院沈阳自动化研究所
来源：
关键词：
载人潜水器;
水下机器人;
优化控制分配;
推进系统;
D O I：
10.13976/j.cnki.xk.2006.04.018
中图分类号：
U674.941 [潜水船];
学科分类号：
082401 ;
摘要：
以7000m载人潜水器为研究对象,分析了潜水器的推进系统,并给出了6自由度推力转换模型,重点讨论了载人潜水器控制分配的优化问题.结合7000m载人潜水器的推进器布置和推进器特点,设计了优化准则代价函数,采用序列二次规划(sequential quadratic programm ing,SQP)算法求解了载人潜水器的非线性控制分配问题,通过半物理仿真平台实验验证了本文提出的控制分配算法的正确性和有效性.yh
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页码：508 / 512
页数：5
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