番茄收获机械手工作空间分析与仿真

被引：17

作者：

梁喜凤

王永维

苗香雯

崔绍荣

机构：

[1] 浙江大学生物系统工程与食品科学学院

来源：

浙江大学学报(农业与生命科学版) | 2005年 / 06期

关键词：

番茄收获机械手; 工作空间; 仿真; 正运动学;

D O I：

暂无

中图分类号：

S225.92 [蔬菜收获机];

学科分类号：

摘要：

采用Denavit-Hartenberg坐标系,通过齐次变换法建立了7自由度番茄收获机械手的正运动学方程,利用蒙特卡洛方法对机械手工作空间进行仿真和分析.结果表明,番茄收获机械手工作空间内部工作点密集且分布均匀,能够满足番茄采摘高效作业的要求.蒙特卡洛法求解速度快,能够简单、直观形象地描绘机械手的工作空间.

引用

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