基于DELTA机构的堆垛机器人

被引：13

作者：

华为实

机构：

[1] 四川轻化工学院电子工程系

来源：

关键词：

运动学；机器人；奇异性；堆垛；DELTA机构;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242.3 [专用机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

介绍了一种基于ＤＥＬＴＡ机器人机构的堆垛机器人设计。这种堆垛机器人和同等规格的串联机器人相比，具有高刚度、高精度和低机动质量等特点，适合于高速堆垛及搬运等操作。此设计还具有其他一些潜在应用。讨论了ＤＥＬＴＡ机构的奇异形位和运动学逆解等。

引用

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