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基于状态空间法的倒摆系统稳定控制
被引：7
作者：
李俊芳
牛文兴
张振东
机构：
[1] 天津理工学院自动化与能源工程学院
[2] 天津大学机械工程学院
[3] 河北工业大学电气自动化学院 天津
[4] 天津
来源：
关键词：
2级倒立摆;
建模;
状态空间法;
D O I：
暂无
中图分类号：
O231 [控制论（控制论的数学理论）];
学科分类号：
070105 [运筹学与控制论];
摘要：
利用状态空间法实现对2级倒立摆系统的稳定控制.文中从刚体运动学角度分析了2级倒立摆系统的运动,并利用有关动力学基础,运用状态空间法建立2级倒立摆系统的数学模型,并对其进行线性化处理.对线性化后的模型进行极点配置,给出K阵,用软件实现了稳定控制.
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