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仿蚯蚓蠕动微机器人及控制系统
被引：22
作者：
马建旭
李明东
包志军
王爱平
机构：
[1] 上海交通大学机械工程学院
来源：
关键词：
机器人；微电子机械系统；形状记忆合金；控制系统;
D O I：
10.16183/j.cnki.jsjtu.1999.07.020
中图分类号：
TP242.6 [智能机器人];
学科分类号：
081104 ;
摘要：
在研究蚯蚓运动机理的基础上，提出一种适用于微小软管移动的仿蚯蚓蠕动式微机器人．该机器人分为三个柔性单元体，每个柔性单元体主要由一对绝缘板、两板之间相连的三根形状记忆合金（ＳＭＡ）元件、充入空气将ＳＭＡ等加以封闭的橡胶囊组成．在ＳＭＡ的形状记忆效应和橡胶气囊的综合作用下，柔性单元体可实现蚯蚓各节相类似的运动，从而实现微机器人蠕动式前进．研制了该机器人的控制系统，并进行了简单的试验．理论和试验表明，该机器人既能满足柔软性、安全性要求，且结构原理新颖，又具有其他微机器人无法比拟的优势．
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页数：4
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