基于模糊决策法的水下机器人路径规划方法

被引：10

作者：

张菁

王立权

张铭钧

机构：

[1] 哈尔滨工程大学计算机与信息科学系!黑龙江哈尔滨

[2] 哈尔滨工程大学机电工程学院!黑龙江哈尔滨

来源：

哈尔滨工程大学学报 | 2001年 / 01期

关键词：

水下机器人; 模糊决策法; 路径规划;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

路径规划是自主式水下机器人研究及实用化中的重要问题之一 .本文对基于模糊决策法的水下机器人实时路径规划方法进行了探讨 .首先 ,水下机器人通过测距声呐对其运动前方 180°的范围进行实时探测 ,得到环境信息 ,通过模糊决策进行实时规划 ,得到避障所需的转动方向及角度 ,对于墙角等特殊情况参照连续转角记录仪对转角进行修正 ,实现特殊环境下的运动避障 .上述过程通过计算机仿真得到了较满意的结果 .

引用

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