仿人多关节坐标测量机的数学建模及其误差分析

被引：11

作者：

叶东

车仁生

机构：

[1] 哈尔滨工业大学仪器仪表及测控技术系!

来源：

哈尔滨工业大学学报 | 1999年 / 02期

关键词：

坐标测量机; 关节; 齐次坐标变换;

D O I：

暂无

中图分类号：

TH721 [坐标器和自动坐标器];

学科分类号：

摘要：

仿人多关节坐标测量机是一种新型的非笛卡尔式坐标测量机，它仿照人的腰关节、肩关节、肘关节和脱关节的结构，将一系列杆件和测间通过具有旋转导轨的关节连接起来，以角度测量基准取代了长度测量基准，从而具有结构简单、体积小、测量范围大、使用灵活方便等优点．在Denavit－Hartenberg方法基础上，运用齐次坐标变换等数学工具，建立起多关节坐标测量机测头中心相对于机座参考坐标系的理论测量模型，随后对误差来源进行了深入分析，认为由于加工和装配过程中所带来的结构误差是最大的误差来源．在考虑到结构误差的基础上，对理论模型进行了修正得到实际的测量模型，最后进行了仿真计算和实际测量实验，验证了理论测量模型的正确性，通过误差的修正，测量精度得到很大的改进．

引用

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