数值法建立单向柔性铰链的刚度矩阵

以非对称 3RRC(RP)全柔性并联机构中的柔性铰链为例 ,介绍其结构型式并建立力学模型。利用二阶龙格库塔法、4次拉格朗日插值和复化抛物形求积等方法得出了变截面柔性铰链单元所受外力与端部变形之间的关系。再由矩阵位移法建立其拉弯组合变形的刚度方程 ,借助等截面梁单元刚度矩阵的特点 ,最终求得柔性铰链刚度矩阵中各个元素的表达式 ,并用 ANSYS软件进行了验证 ,具有一定准确性。