基于遗传算法的多机器人系统最优轨迹规划

被引：26

作者：

甘亚辉

戴先中

机构：

[1] 东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室

来源：

控制理论与应用 | 2010年 / 27卷 / 09期

关键词：

多机器人系统; 轨迹规划; 遗传算法; 最优轨迹;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242.6 [智能机器人];

学科分类号：

081104 ;

摘要：

针对关节型多机器人系统在静态环境下的点到点的轨迹规划问题,提出了一种基于遗传算法的最优轨迹规划策略.采用遗传算法在综合考虑各机器人沿轨迹运动的安全性、运动代价以及运动学约束的基础上为单个机器人规划最优的运动轨迹,并通过协调各机器人沿预定轨迹运行的时间避免机器人之间碰撞的发生.针对含有3个二自由度平面关节型机器人的多机器人系统进行了仿真实验,实验结果验证了该方法的有效性.

引用

页码：1245 / 1252

页数：8

共 4 条

[1] 一种障碍环境下机器人路径规划的蚁群粒子群算法 [J].