2-DOF冗余平面并联机构的奇异位形与冗余性研究

被引：5

作者：

吴宇列

吴学忠

李圣怡

机构：

[1] 国防科技大学机电工程及自动化学院六队

[2] 国防科技大学机电工程及自动化学院六队湖南长沙

[3] 湖南长沙

来源：

关键词：

并联机构; 奇异位形; 冗余; 精度; 刚度;

D O I：

10.13952/j.cnki.jofmdr.2002.02.005

中图分类号：

TH112 [机构学];

学科分类号：

080203 ;

摘要：

首先介绍一种 2 DOF冗余平面并联机构的奇异位形 ,然后分析了奇异位形对机构精度、刚度的影响 ,定义了一种机构性能的度量指标 ,最后阐述了采用驱动冗余减小和消除奇异位形影响方法及效果

引用

页码：23 / 24+6 +6-7

页数：4