自由漂浮空间机械臂基于神经网络的鲁棒自适应控制

被引：9

作者：

张文辉 ^{[1
]}

刘文艺 ^{[2
]}

叶晓平 ^{[1
]}

朱银法 ^{[1
]}

胡小平 ^{[1
]}

机构：

[1] 丽水学院工学院

[2] 江苏师范大学机电工程学院

来源：

机械工程学报 | 2012年 / 48卷 / 21期

基金：

浙江省自然科学基金;

关键词：

神经网络; 空间机械臂; 鲁棒控制器; 自适应控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

考虑数学模型难以精确获得及带外部干扰情况下,针对自由漂浮空间机械臂的轨迹跟踪控制问题,提出一种基于神经网络的自适应鲁棒控制策略。基于Lyapunov稳定性理论设计理想控制器,进而推出系统的不确定模型。利用神经网络的学习能力逼近系统不确定模型,从而避免保守上界的估计。利用线性化技术并结合Lyapunov函数,设计包括权值及隐层参数在内的在线自适应学习律及鲁棒控制器,加快了误差收敛速度及控制精度,并消除了高阶逼近误差及扰动,保证了系统的一致最终有界,仿真比较表明了该控制策略的有效性。

引用

页码：36 / 40

页数：5

共 8 条

[1]

The kinematics, dynamics and control of free-flying space robotic systems. Dubowsky S,Papadopoulos E. IEEE Transactions on Robotics and Automation . 1993

[2]

H∞ tuning for task-space feedback control of robot with uncertain Jacobian matrix. Cheah,C. C.,Kawamura,S.,Arimoto,S. IEEE Trans, on Automatic Control . 2001

[3] 闭链双臂空间机器人抓持载荷基于径向基函数神经网络的补偿控制 [J].

陈志煌 ;

陈力 .

机械工程学报, 2011, 47 (07) :38-44

[4] 基于神经网络的不确定性空间机器人自适应控制方法研究 [J].

谢箭 ;

刘国良 ;

颜世佐 ;

徐文福 ;

强文义 .

宇航学报, 2010, 31 (01) :123-129

[5]

Fuzzy supervisory sliding-mode andneural-network control for robotic manipulators. HU H,WOO P Y. IEEETrans.on Electron . 2006

[6]

A normal form augmentation approach toadaptive control of space robot systems. GU Y,XU Y S. Proc.of theRobotics and Automation,May 2-6,1993 . 1993

[7]

Adaptive and robust composite control ofcoordinated motion of space robot system with prismaticjoint. CHEN Li. Proc.of the 4th World Congress on IntelligentControl and Automation,June 10-14,2002 . 2002

[8]

Zero Reation Maneuver:Flight Validation with ETS-VII Space Robot and Extension to Kinematically Redundant Arm. Yoshida K,Hashizume K,Abiko S. Proceedings of the 2001 IEEE Internation al Conference on Robotics & Automation . 2001

← 1 →