一种3自由度移动机器人的跟踪新策略

被引：4

作者：

李艳

高峰

林廷圻

机构：

[1] 西安交通大学机械工程学院

[2] 西安理工大学机仪学院

来源：

系统仿真学报 | 2004年 / 03期

关键词：

3自由度移动机器人; 逆系统方法; 解耦; 路径跟踪;

D O I：

10.16182/j.cnki.joss.2004.03.057

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

在证明了3自由度移动机器人系统具有可逆性的前提下,利用神经网络a-阶积分逆系统线性化解耦能力,将严重非线性及耦合的3自由度移动机器人系统解耦成3个SISO(single input-single output)的子系统,采用线性控制理论设计了路径跟踪控制器,实现了位置和方位的独立跟踪,同时提高了控制算法的实时性。最后通过路径跟踪仿真实例验证了算法的可行性和有效性。

引用

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