D-H参数表生成三维机器人模型仿真系统

被引：101

作者：

周芳芳 ^{[1
]}

樊晓平 ^{[1
]}

叶榛 ^{[2
]}

机构：

[1] 中南大学信息科学与工程学院自动化工程研究中心

[2] 清华大学智能技术与系统国家重点实验室

来源：

系统仿真学报 | 2006年 / 04期

关键词：

D-H参数; 机器人运动学; 机器人; 三维模型; 可视化;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP391.9 [计算机仿真]; TP242 [机器人];

学科分类号：

080201 [机械制造及其自动化]; 140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

一般情况下机器人各关节的几何关系可通过Denavit-Hartenberg(D-H)参数表来描述。提出了采用D-H参数表生成机器人三维虚拟模型的方法,实现了机器人的可视化。仿真系统提供的视图控制功能和场景漫游功能实现了多角度、多位置观测机器人模型的几何结构,并为机器人操作人员提供了训练仿真平台。该系统可以作为机器人学习和机器人结构设计的辅助工具。

引用

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