一种新型的攀爬蛇形机器人

被引：5

作者：

孙洪 ^{[1
]}

刘立祥 ^{[2
]}

马培荪 ^{[1
]}

机构：

[1] 上海交通大学机器人研究所

[2] 中国科学院软件所

来源：

传动技术 | 2008年 / 03期

关键词：

平行连接; 正交连接; 万向节连接; 蛇形机器人; P-R模块; 工作空间;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

本文针对蛇形机器人最常采用的三种关节连接方式:平行连接、正交连接和万向节连接,通过典型实例进行了工作空间的分析和比较。提出了一种具有万向节功能的P-R(pitch-roll)模块,该模块结构简单、便于控制,所组成的蛇形机器人可以实现各种三维攀爬动作。最后通过所研制的新型攀爬蛇形机器人样机,验证了P-R模块的可实现和灵活性。

引用

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