双足机器人四连杆仿生膝关节的研究

被引：27

作者：

王斌锐 ^{[1
]}

许宏 ^{[1
]}

金英连 ^{[1
]}

徐心和 ^{[2
]}

机构：

[1] 中国计量学院机电工程学院

[2] 东北大学人工智能与机器人研究所

来源：

机械设计 | 2006年 / 07期

关键词：

四连杆仿生膝关节; 双足机器人; 刚体引导; 多变量优化; 智能阻尼器;

D O I：

10.13841/j.cnki.jxsj.2006.07.004

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

机器人关节通常采用二连杆单轴关节,仿生特性不强。结合生物医学人体关节研究成果,研究了一种四连杆封闭链仿生关节;给出了一种由四连杆机构组成、智能MR阻尼器控制的多轴仿生膝关节机构;并与人腿膝关节对比分析了四连杆膝关节的仿生特点;通过多变量优化设计方法求解膝关节机构和阻尼器安装位置参数;并建立了仿生膝关节的虚拟样机,进行仿真,结果表明四连杆关节有好的仿生特性。

引用

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