卡尔曼滤波在跟踪运动目标上的应用

被引:13
作者
栗素娟
王纪
阎保定
叶宇程
机构
[1] 河南科技大学电子信息工程学院
关键词
多关节机器人; 视觉伺服; 卡尔曼滤波; 跟踪;
D O I
10.16652/j.issn.1004-373x.2007.13.051
中图分类号
TN713 [滤波技术、滤波器]; TP242 [机器人];
学科分类号
1111 ;
摘要
在多关节机器人跟踪运动目标过程中,图像处理的主要内容包括图像的识别和目标轨迹的判定,需要在整个视觉空间进行搜索和匹配。这是一个典型的全局搜索问题,耗时较长、实时性较差,难以实现运动目标的快速跟踪。针对多关节机器人跟踪运动目标过程中存在的彩色图像数据量大、处理时间长,从而影响实时性的问题,采用线性卡尔曼滤波将全局搜索转化为局部搜索,减少搜索空间、加快匹配速度。通过实验可知,匹配时间由原来的157 ms降低到20 ms。实验结果证明了该方法的有效性。
引用
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