基于解耦控制的非完整移动机器人实时轨迹跟踪

被引：14

作者：

池瑞楠

胡跃明

胡终须

机构：

[1] 华南理工大学自动控制工程系!广州

来源：

基金：

广东省自然科学基金;

关键词：

移动机器人; 解耦; 实验平台; 伺服电机;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2001.03.014

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

本文研究了非完整两轮移动机器人的实时轨迹跟踪问题 .首先 ,在介绍了一般的非线性系统的输入 -输出线性化方法的基础上 ,并研究了在两轮驱动移动机器人轨迹跟踪中的应用 ;然后在研制的非完整两轮驱动移动机器人的实验平台上对该算法进行了实时轨迹跟踪实验 ,结果表明了该非线性跟踪控制算法的有效性 .

引用

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页数：5

共 5 条