空间物体定位的机器人手眼视觉标定方法

被引：7

作者：

王敏

王万俊

黄心汉

机构：

[1] 华中科技大学控制科学与工程系

[2] 铁道部武汉工程机械研究所

来源：

华中科技大学学报 | 2001年 / 03期

关键词：

物体定位; 手-眼视觉; 标定; 末端执行器;

D O I：

10.13245/j.hust.2001.03.016

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

提出了一种用于空间物体定位的机器人手眼视觉标定新方法 .该方法用一恒定变换矩阵描述末端执行器坐标系与机器人坐标系的对应关系 ,并假定在标定过程中 ,物体至摄像机的距离保持不变 ,将三维定位的问题简化为二维问题处理 ,极大地减少了计算量 .当末端执行器的位置变化时 ,不需要对系统进行重新标定 .实验结果表明 ,该方法计算量小、定位准确、可靠性高

引用

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