基于Voronoi图法的移动机器人路径规划

被引：12

作者：

许松清

吴海彬

林宜

高洪张

陈天炎

机构：

[1] 福州大学机械工程及自动化学院

来源：

中国工程机械学报 | 2005年 / 03期

关键词：

移动机器人; 路径网络; Voronoi图; Dijkstra算法;

D O I：

10.15999/j.cnki.311926.2005.03.020

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

研究了一种在随机静态环境条件下移动机器人的路径规划方法.在环境地图信息的基础上,运用Voronoi图理论,建立了移动机器人运行的无碰撞路径网络.按特定的算法将给定的移动机器人起始点和目标点连入该路径网络,然后采用Dijkstra最短路径搜索算法,找出一条从起点到终点的最短路径.最后控制机器人沿着找到的最短路径运行到目标点位置,实现移动机器人的智能避障.整个系统以TI公司生产的TMS320LF2407A型号数字信号处理器(DSP)为控制器的核心.

引用

页码：336 / 340

页数：5

共 5 条

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[3] The use of the dynamic Voronoi data structurein autonomous marine navigation. Gold C M. http://www.voronoi.com/pdfs/1995-1999/The-use-of-the-dynamic-Voronoi-data-structure.pdf . 2005
[4] Tool path planning using Voronoi diagramandthree stacks. FUZhang,LI UCheng-liang,YI N Yue-hong,et al. Chinese Journal of Mechan-ical Engineering . 2001
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