绝对方位问题封闭形式最优估计的快速算法

被引：1

作者：

李龙 ^{[1
]}

邓宗全 ^{[1
]}

李兵 ^{[2
]}

吴湘 ^{[1
]}

机构：

[1] 哈尔滨工业大学机电工程学院

[2] 哈尔滨工业大学深圳研究生院

来源：

光学学报 | 2012年 / 32卷 / 01期

关键词：

机器视觉; 摄影测量; 绝对方位问题; 位姿估计;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP301.6 [算法理论];

学科分类号：

081202 ;

摘要：

提出一种快速的绝对方位问题算法,通过最小二乘法构造目标函数,对目标函数中的旋转矩阵和平移向量进行分离,利用矩阵的Fobenius范数、行列式以及伴随矩阵等构造旋转矩阵和平移向量封闭形式的最优估计。这种算法具有较高的计算精度和抗噪声性能,并且避免了目前常用算法中的奇异值分解运算,从而提高了计算速度。数学实验结果表明,在计算精度与抗噪声能力上与目前性能最优的Umeyama算法相当,同时计算速度较之有大幅提升,尤其适用于对实时性要求较高的领域。

引用

页码：166 / 170

页数：5

共 10 条

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