水下机器人传感器故障诊断

被引：25

作者：

王丽荣

徐玉如

机构：

[1] 哈尔滨工程大学船舶工程学院

来源：

关键词：

水下机器人(AUV); 传感器故障诊断; 线性平滑滤波; 小波分析;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2006.01.006

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

在分析水下机器人传感器故障形式的基础上,对传感器可能出现的三种故障形式分别给出了相应的诊断方法,即通过传感器长时间采集不到数据来诊断传感器信息保持不变的故障,线性平滑滤波解决传感器输出振荡,小波变换检测传感器信息的突变.海中试验验证了本方法的可行性.

引用

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共 5 条

[1] 一种基于小波的奇异信号检测方法 [J].

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