构成CPGs的非线性振荡器模型的介绍

被引：26

作者：

王斐斐

张奇志

周亚丽

机构：

[1] 北京机械工业学院计算机及自动化系

来源：

北京机械工业学院学报 | 2007年 / 04期

关键词：

非线性振荡器; CPGs; 双足机器人; Hopf; Rayleigh; Matsuoka;

D O I：

10.16508/j.cnki.11-5866/n.2007.04.008

中图分类号：

TN752 [振荡器];

学科分类号：

080508 [光电信息材料与器件];

摘要：

基于中枢神经模式产生器(Central Pattern Generators,CPGs)的双足机器人中最基本的单元之一的非线性振荡器的几种数学模型,给出了利用Matsuoka振荡器设计5连杆步行机器人CPGs网络控制器的方法。仿真结果表明构成CPGs的各种非线性振荡器的数学模型均能产生频率与振幅可调的周期信号,所设计的CPGs网络控制器的输出信号稳定、可靠。

引用

页码：31 / 36

页数：6

共 7 条

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