双足机器人虚拟斜坡行走的抗扰能力研究

被引：15

作者：

赵明国 ^{[1
,2
]}

董浩 ^{[2
]}

张乃尧 ^{[2
]}

机构：

[1] 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室

[2] 清华大学自动化系

来源：

机器人 | 2010年 / 32卷 / 06期

关键词：

双足机器人; 虚拟斜坡行走; 抗扰能力;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

在无外部传感器的开环条件下,应用虚拟斜坡行走方法在平面双足机器人Stepper-2D上实现了10%腿长的跨越台阶抗扰行走.为了研究虚拟斜坡行走的抗扰能力,引入了地面台阶扰动,利用跨越台阶前后截面状态之间的关系证明了台阶扰动最终可以转化为系统的初始状态扰动,虚拟斜坡行走良好的抗扰性能来源于自身不动点的稳定性.通过分析过渡过程中系统截面状态之间的关系,得到了系统能够跨越台阶的充要条件,并研究了腿长缩短系数β、瞬间伸长角θⅡ*以及两腿夹角（?）0和所能跨越的最大相对障碍高度之间的关系,对所取得的10%腿长的跨越台阶抗扰行走实验结果给出了理论解释.

引用

页码：773 / 780+786 +786

页数：9

共 4 条

[1]

平面双足机器人虚拟斜坡行走步态生成算法研究 [J].

李立国 ;

赵明国 ;

张乃尧 .

机器人, 2009, 31 (01) :77-81

[2]

双足被动步行研究综述 [J].

毛勇 ;

王家廞 ;

贾培发 ;

韩灼 .

机器人, 2007, (03) :274-280

[3]

The effects of parameter variation on the gaits of passive walking models: simulations and experiments.[J].Ning; Liu;Junfeng; Li;Tianshu; Wang.Robotica.2009, 4

[4]

Hardware design and gait generation of humanoid soccer robot Stepper-3D [J].

Dong, H. ;

Zhao, M. G. ;

Zhang, J. ;

Zhang, N. Y. .

ROBOTICS AND AUTONOMOUS SYSTEMS, 2009, 57 (08) :828-838

← 1 →