基于Hough变换的成熟草莓识别技术

基于图像区域特征来识别被遮掩、重叠或紧靠的草莓果实非常困难,提出一种基于Hough变换的成熟草莓识别方法。先对Lab彩色模型下a通道图像进行分割,利用提取的草莓轮廓信息,根据草莓轮廓的数学模型进行Hough变换,实现成熟草莓的识别。为减少运算量,在Hough变换之前,先进行区域标记,获取有效图像信息区域。草莓轮廓信息提取和Hough变换在各个有效区域中进行,由于参数空间大大压缩,运算量也得到减少。试验表明:当成熟草莓轮廓信息丢失小于1/2时,无论单个分离的成熟草莓,还是被遮掩、重叠或紧靠的成熟草莓,皆有很好的识别效果,识别平均相对偏差为4.8%,能满足草莓采摘机器人对目标识别精度的要求。