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遗传算法在冗余度弧焊机器人路径规划中的应用
被引：15
作者：
崔鲲
吴林
陈善本
机构：
[1] 哈尔滨工业大学焊接实验室
来源：
关键词：
机器人，遗传算法，冗余自由度，焊接，路径规划;
D O I：
10.13973/j.cnki.robot.1998.05.007
中图分类号：
TP301.6,TP242.2 [];
学科分类号：
摘要：
本文提出增加弧焊机器人的自由度的意义，以多性能指标融合控制法计算适合度函数，利用遗传算法对９自由度工业用弧焊机器人与变位机协调运动系统进行了运动学优化控制，并针对空间复杂焊缝进行了路径自主规划实验验证，结果令人满意．
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