基于UKF的移动机器人主动建模及模型自适应控制方法

被引：7

作者：

宋崎

韩建达

机构：

[1] 中国科学院沈阳自动化研究所

来源：

机器人 | 2005年 / 03期

关键词：

UKF; 主动建模; 在线; 联合估计; 逆动力学控制;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2005.03.007

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

利用基于无色卡尔曼滤波(UnscentedKalmanFilter,UKF)的状态和参数联合估计方法对移动机器人进行在线主动建模,基于该主动模型的逆动力学控制方法,实现了移动机器人对其自身不确定因素的自主性.在针对全方位移动机器人的仿真实验中,验证了UKF对时变的状态和参数的收敛性和跟踪能力,并给出了不确定界.基于主动建模的逆动力学控制方法与常值PID控制方法的比较结果,验证了该方法的有效性.

引用

页码：226 / 230+235 +235

页数：6