6－6型Stewart机器人的可操作性分析及其定义

被引：13

作者：

饶青，白师贤

机构：

[1] 北京工业大学基础部

来源：

关键词：

stewart机构，并联机器人，奇异点，位置可操作度，姿态可操作度，综合可操作度;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.1994.06.005

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

本文根据并联机器人的特点，运用可操作度的概念，进一步提出了位置可操作度和姿态可操作度的定义。通过对位置反解直接求导，建立了６－６型ｓｔｅｗａｒｔ机器人的位置、姿态和综合可操作度的公式，为并联机器人的运动学分析提供了依据。

引用

页码：345 / 349

页数：5