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蒙特卡罗方法在统计物理中的应用.[M].张孝泽编著;.河南科学技术出版社.1991,
喉部外科手术机器人系统机构设计与运动学分析
被引：2
作者：
李群智
王树新
丁杰男
郭岳山
周永春
机构：
[1] 天津大学机械工程学院
来源：
关键词：
喉部手术机器人;
支撑喉镜;
微创外科;
运动可操作性;
D O I：
10.13973/j.cnki.robot.2006.06.001
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
1111 ;
摘要：
研制开发了主从操作方式的喉部外科手术机器人系统,可以有效避免传统手术中医生操作的双手的干涉问题.在分析与综合支撑喉镜下喉部手术工作空间和动作要求的基础上,详细设计了从操作手的机械结构,并建立了机器人双臂的运动学方程,进行了系统运动可操作性分析.分析结果表明,直线移动关节不影响机构可操作性,系统具有较好的可操作性与可靠性,能够满足手术的要求.
引用
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页码：553 / 559
页数：7
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