未找到相关数据
基于运动可优化度的冗余自由度机器人运动学实时控制研究
被引：5
作者：
李鲁亚，张启先，杨宗煦
机构：
[1] 北京航空航天大学
来源：
关键词：
机器人，运动学，控制;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
1111 ;
摘要：
为解决冗余自由度机器人的运动学实时控制问题，给出了冗余自由度机器人运动学速度级的解析解。针对机器人系统振动及多性能指标融合控制，提出了＂运动可优化度＂的概念，并引入了运动可优化度函数。仿真和实践结果证明了这一新的控制方案的有效性。
引用
收藏
页码：93 / 100
页数：8
相关论文