两轮自平衡机器人控制系统的设计

被引：18

作者：

陈伟 ^{[1
]}

延文杰 ^{[2
]}

周超英 ^{[2
]}

杜志江 ^{[3
]}

机构：

[1] 深圳职业技术学院自动化系

[2] 哈尔滨工业大学机械与控制学部

[3] 哈尔滨工业大学机电学院

来源：

传感器与微系统 | 2008年 / 04期

关键词：

两轮自平衡机器人; 控制系统设计; 最优控制; 数字伺服驱动;

D O I：

10.13873/j.1000-97872008.04.039

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对自行设计的两轮自平衡机器人Opyanbot建立了动力学模型,应用最优控制和两轮差动等控制方法设计了控制器,提出了针对两轮自平衡机器人平衡和行进的新策略。为了提高两轮自平衡机器人的控制效果,利用基于DSP数字电路的全数字智能伺服驱动单元IPM100分别精确控制左右轮电机,并利用上位机实时控制机器人的运动状态,提高了控制精度、可靠度和集成度,得到了很好的控制效果。

引用

页码：117 / 120

页数：4