基于DSP的三自由度肌电假手实时控制方法

被引：5

作者：

赵京东 ^{[1
]}

姜力 ^{[1
]}

刘宏 ^{[2
]}

蔡鹤皋 ^{[1
]}

机构：

[1] 哈尔滨工业大学机器人研究所

[2] 德国宇航中心机器人及机电一体化研究所

来源：

航空学报 | 2007年 / 05期

基金：

国家自然科学基金重点项目;

关键词：

模式识别; 肌电控制; 弹性反向传播; AR模型; 样本熵;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP18 [人工智能理论];

学科分类号：

081104 ; 0812 ; 0835 ; 1405 ;

摘要：

利用安置在拇长屈肌,指深屈肌和指伸肌上的3个电极所测得的肌电信号,采用所提出的新的模式分类器,可以实现基于DSP的三自由度假手手指运动的实时控制。该分类器采用自回归(AR)参数模型和样本熵的方法构造特征矢量,经过由弹性反向传播(RP)算法构建的3层前馈神经网络的分类,能够成功地分辨出拇指、食指和中指的弯曲与伸展运动,平均识别率可以达到91%以上。实验结果表明,该分类器具有很高的辨识能力,同时由于其较小的计算量,也为嵌入式的多自由度肌电假手控制提供了一种新的控制方法。

引用

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