几何特征在点云配准中的应用

提出一种基于几何特征的三维数据配准算法。该算法针对点云中各点pi的k邻近点Nbhd(pi)构造三棱锥体,将三棱锥体各侧棱pivj(j=1,2,…,和其中轴线pio的夹角记作θji,所有夹角按照右手系来依次形成夹角序列(θ1iθ2i…)作为三棱锥的几何特征。通过比较三棱锥体的几何特征来确定有效点对。算法实现时,首先对初始数据通过抽取有效点对,建立名义上的对应关系,然后采用四元组法求得坐标变换的旋转和平移矩阵,实现数据配准。