机械臂系统的一种自适应滑模控制方法

被引：6

作者：

李香军 ^{[1
]}

余星火 ^{[2
]}

王常虹 ^{[1
]}

温奇咏 ^{[1
]}

马闯 ^{[1
]}

机构：

[1] 哈尔滨工业大学控制科学与工程系

[2] 墨尔本皇家理工大学

来源：

关键词：

自由飞行机器人; 滑模控制; 鲁棒性; 自适应控制; 多输入多输出;

D O I：

10.16182/j.cnki.joss.2006.10.050

中图分类号：

TP241 [机械手];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

针对一类不确定性多输入多输出动态系统给出了一种新的自适应滑模控制方法,而后基于多刚体动力学建立了一个自由飞行机器人(FFR)的动力学模型,并应用此方法于FFR的控制,数学仿真实验验证了方法具有很好的鲁棒性和实用性。

引用

页码：2895 / 2897+2902 +2902

页数：4