基于视觉的移动机器人实时避障和导航

被引：14

作者：

席志红

原新

许辉

机构：

[1] 哈尔滨工程大学信息与通信工程学院

[2] 哈尔滨工程大学自动化学院

[3] 哈尔滨工程大学自动化学院黑龙江哈尔滨　

[4] 黑龙江哈尔滨　

来源：

哈尔滨工程大学学报 | 2002年 / 05期

关键词：

自主移动机器人; 视觉系统; 避碰; 路径规划;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242.6 [智能机器人];

学科分类号：

081104 ;

摘要：

阐述了移动机器人通过视觉传感器在不确定的环境中实现自主避障和导航的一种方法.首先讨论了路径规划的分层结构,然后通过简单的图像处理方法获取运动环境中的避碰点,最后给出机器人实现局部路径规划的算法.该方法有效地利用了全局环境地图和视觉信息,减少了计算量,提高实时性,通过仿真研究说明了该算法的有效性和可行性.

引用

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