月球探测车的运动学建模

被引：29

作者：

邓宗全

胡明

高海波

王少纯

机构：

[1] 哈尔滨工业大学机电工程学院,哈尔滨工业大学机电工程学院,哈尔滨工业大学机电工程学院,哈尔滨工业大学机电工程学院哈尔滨市,哈尔滨市,哈尔滨市,哈尔滨市

来源：

中国机械工程 | 2003年 / 22期

关键词：

月球探测车; 运动学建模; 摇臂-转向架式移动系统; 移动机器人;

D O I：

暂无

中图分类号：

V412 [飞行力学];

学科分类号：

082501 [飞行器设计];

摘要：

给出了六轮摇臂—转向架式月球探测车的运动学建模方法。该模型共有6个自由度,包括沿x、y、z方向的移动和绕x、y、z方向的转动。为了获得月球探测车的位置和姿态,正运动学方程由车轮的雅可比(Jacobian)矩阵推导,并对矩阵方程进行了求解;逆运动学方程为已知探测车本体的运动速度,确定单个车轮的驱动速度,以达到期望的探测车位姿。该运动学模型为月球探测车的运行、运动控制系统的设计及自主导航提供了理论基础。

引用

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