基于立体视觉的机械手未知平面内曲线跟踪

被引：4

作者：

邱联奎

雷建和

宋全军

余永

葛运建

机构：

[1] 中国科学院合肥智能机械研究所

来源：

传感技术学报 | 2007年 / 02期

关键词：

机械手; 曲线跟踪; 立体视觉; PID控制策略;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP241 [机械手];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

为了提高机械手应用的灵活性,增强机械手对动态环境的适应能力,降低机械手对工件位置的依赖性,采用立体视觉技术对未知平面的法线方向进行估计,根据工程应用中对末端执行器的速度以及位姿的实际要求,采用PID控制策略控制机械手末端执行器与工件之间的相对位姿.进行了仿真实验以验证所提方法的有效性,结果表明:该方法能够实现末端执行器和工件之间相对位姿的动态控制.

引用

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