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- [5] 多传感器信息融合及应用.[M].何友等著;.电子工业出版社.2000,
多传感器异步采样系统的顺序融合
被引：7
作者：
彭冬亮
叶军军
葛泉波
机构：
[1] 杭州电子科技大学信息与控制研究所
来源：
关键词：
异步采样系统;
离散化;
状态估计;
顺序融合;
D O I：
10.13976/j.cnki.xk.2010.01.013
中图分类号：
TP202 [设计、性能分析与综合];
学科分类号：
摘要：
针对现有基于伪量测的异步融合算法存在实时性差、融合时刻计算负荷大以及人为引入噪声相关等问题,提出了一种新的基于采样点顺序离散化思想的顺序式异步融合算法.该算法首先将各个传感器的测量值在融合中心的坐标系中和时钟下进行映射统一;然后,选取融合周期内各采样时刻对连续状态系统进行顺序离散化,从而获得本周期内各采样点间的状态方程和相应的测量方程.最终,使用线性最小均方误差意义下最优的线性卡尔曼滤波器实现本周期内异步采样量测的顺序滤波融合.仿真分析表明,该算法和基于伪量测的异步融合算法相比具有较少的计算量、较好的实时性和较高的估计融合精度.
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