飞行机器人电塔巡检视频关键帧提取预处理

被引：5

作者：

柳长安 ^{[1
]}

孙金 ^{[1
]}

吴华 ^{[1
]}

杨国田 ^{[1
]}

刘春阳 ^{[1
]}

机构：

[1] 华北电力大学控制与计算机工程学院

来源：

华中科技大学学报(自然科学版) | 2015年 / S1期

关键词：

飞行机器人; 电塔巡检; 视频关键帧; 地理信息; 导航数据;

D O I：

10.13245/j.hust.15s1113

中图分类号：

TP391.41 [];

学科分类号：

080203 ;

摘要：

针对架空输电线路飞行机器人巡检视频的关键帧提取问题,提出了一种地理信息、导航数据、航拍数据和相机参数相结合的关键帧提取预处理方法.首先通过将地理坐标系中的坐标转化到空间直角坐标系中,对地理信息进行处理;其次通过空间直角坐标系中的坐标转化成图像坐标系中的坐标,确定巡检目标在图像中的位置;最后通过判断巡检目标在图像坐标系下的位置以确定图像是否可以作为关键帧的候选帧.实验结果表明:提出的预处理方法在不降低从视频中提取出来的关键帧准确度前提下,减少了图像层面上的计算量,缩短了关键帧提取时间.

引用

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