一种四自由度机器人的运动学建模

被引：5

作者：

王仲民

蔡霞

崔世钢

机构：

[1] 天津职业技术师范学院机械工程系

来源：

天津职业技术师范学院学报 | 2003年 / 04期

基金：

天津市自然科学基金;

关键词：

机器人; 运动学建模; 正解; 逆解;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

讨论了一种四自由度机器人运动学模型的建立问题,在此基础上给出了该机器人运动学正解和运动学逆解的简化求解方法,简化了求解过程,大大减少了计算量。实验表明:这种简化求解方法是可行的并且是有效的。

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共 2 条

[1] 机器人操作的数学导论.[M].(美)理查德·摩雷(RichardM.Murray)等著;徐卫良;钱瑞明译;.机械工业出版社.1998,
[2] 机器人技术基础.[M].熊有伦主编;.华中理工大学出版社.1996,