6自由度PSS型并联机器人奇异性分析

被引：1

作者：

孙宇

殷跃红

机构：

[1] 上海交通大学机器人研究所

[2] 上海交通大学机器人研究所上海

[3] 上海

来源：

组合机床与自动化加工技术 | 2003年 / 02期

关键词：

PSS; 并联机器人; 奇异性; 特征值;

D O I：

暂无

中图分类号：

TH112 [机构学];

学科分类号：

080203 ;

摘要：

对 6自由度PSS型并联机器人进行了讨论 ,得出了该机构的机构学方程。在这个基础上讨论了 6自由度PSS并联机器人的奇异点的分类 ,并针对每种类型的奇异点用矩阵理论的方法分析了趋近于奇异点时速度的变化情况。

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共 1 条

[1]

机器人操作.[M].熊有伦等著;.湖北科学技术出版社.2002,