机械手运动学正问题和逆问题的研究

机械手是最简单的二自由度平面机器人,平面机器人是指其各关节及末端执行器的活动范围在一个平面内的机器人。平面机器人作为实际机器人的最简单情形,可作理论研究之用,尤其是冗余机器人的理论研究中。本文着重研究机械手运动学中两个具有理论意义和实际意义的基本问题——运动学正问题和运动学逆问题。