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Sufficient conditions for deceptive and easy binary functions[J] . Kalyanmoy Deb,David E. Goldberg.Annals of Mathematics and Artificial Intelligence . 1994 (4)
基于遗传算法的并联微动机器人的机构优化设计
被引：12
作者：
刘冰
李剑锋
费仁元
机构：
[1] 北京工业大学
来源：
关键词：
多目标优化;
雅可比矩阵;
误差映射矩阵;
遗传算法;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
1111 ;
摘要：
建立了3-RUU并联微动机器人机构的伪刚体数学模型,并给出了速度雅可比矩阵和误差映射矩阵;分析了机构尺寸对机构操作性、精度性能的影响,在此基础上应用遗传算法对机构尺寸参数进行综合优化,并对优化结果进行仿真。优化结果与尺寸型法选择的初选值的仿真对比表明:采用遗传算法实现并联机构的多目标优化设计是适宜可行的。
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